硬件介绍：底板资源：TB6612电机驱动芯片 * 2，MPU6050陀螺仪，WS2812 RGB彩色灯 * 4，红外接收头，ESP-01S WIFI。核心板：微相 A7_Lite Artix-7 FPGA开发板。电机采用的是平衡小车之家的MG310(GMR编码器)电机。底板上有两个TB6612芯片，可以驱动四个电机，除了做平衡小车之外，也可以用来作为四驱车的底板，非常nice，同时支持两种控制方式，推荐通过红外遥控进行控制，实现起来非常简单，红外遥控器也非常便宜。RTL 介绍：本次设计分为三大部分: MPU6050姿态解算 ， 电机驱动(PWM+编码器) , 平衡控制，遥控器控制的模块另外算。其中MPU6050姿态解算为设计的核心，解算出来的角度越稳，平衡控制就越容易，小车也就越稳定。平衡控制其核心是调节PID的参数，参数调的好，小车没烦恼。