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uvm验证环境里一般通过objection机制来控制仿真的结束，不过在机制之外，有时还需要通过看门狗来watchdog避免仿真环境挂死，watchdog配合objection一起来控制仿真的进行与结束。我一直自诩为对环境watchdog这件事烂熟于心了，不过没想到这天还是被伤害到了。“@harness.dut.hand_en”和“wait harness.dut.hand_en”到底有什么区别？

指令级在inst.md文档中，这个指令级真的非常奇怪。分长指令（2Byte）和短指令（1Byte）也就罢了，mem竟然还限制每拍只能取1Byte数据，这导致长指令需要两拍才能取指完成。进一步的后果就是长指令需要5拍处理完成，短指令只需要4拍处理完成。以后基于这个结构可以再优化优化，继续当练手用的代码。模块数据流如下图所示，将获取到的角度进行一个8阶的FIR滤波，加速度进行一个2阶的IIR滤波，即可得到相对平滑一点的数据，然后经过Cordic算法进行姿态解算，即可得到roll和pitch角度，为了得到更加平滑一点的roll和pitch数据，这里将得到的角度再进行了一个1阶的均值滤波(本来使用的是3阶的均值滤波，但是相位延时有点大，所以修改为1阶的了)

本篇文章讲解一个简单的AXI Slave的设计，希望能够带大家巩固AXI的基本设计思路。本模块是ETH开源项目PULP的一个小模块。