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指令级在inst.md文档中，这个指令级真的非常奇怪。分长指令（2Byte）和短指令（1Byte）也就罢了，mem竟然还限制每拍只能取1Byte数据，这导致长指令需要两拍才能取指完成。进一步的后果就是长指令需要5拍处理完成，短指令只需要4拍处理完成。以后基于这个结构可以再优化优化，继续当练手用的代码。模块数据流如下图所示，将获取到的角度进行一个8阶的FIR滤波，加速度进行一个2阶的IIR滤波，即可得到相对平滑一点的数据，然后经过Cordic算法进行姿态解算，即可得到roll和pitch角度，为了得到更加平滑一点的roll和pitch数据，这里将得到的角度再进行了一个1阶的均值滤波(本来使用的是3阶的均值滤波，但是相位延时有点大，所以修改为1阶的了)
