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FPGA实现平衡小车
#FPGA  #电子制作 
硬件介绍:底板资源:TB6612电机驱动芯片 * 2,MPU6050陀螺仪,WS2812 RGB彩色灯 * 4,红外接收头,ESP-01S WIFI。核心板:微相 A7_Lite Artix-7 FPGA开发板。电机采用的是平衡小车之家的MG310(GMR编码器)电机。底板上有两个TB6612芯片,可以驱动四个电机,除了做平衡小车之外,也可以用来作为四驱车的底板,非常nice,同时支持两种控制方式,推荐通过红外遥控进行控制,实现起来非常简单,红外遥控器也非常便宜。RTL 介绍:本次设计分为三大部分: MPU6050姿态解算 , 电机驱动(PWM+编码器) , 平衡控制,遥控器控制的模块另外算。其中MPU6050姿态解算为设计的核心,解算出来的角度越稳,平衡控制就越容易,小车也就越稳定。平衡控制其核心是调节PID的参数,参数调的好,小车没烦恼。
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